Взгляды Тао Вэя и Ло Циня были прикованы к Чэнь Линю; в их глазах смешались напряжение и ожидание.
Фань Цзяньцзюнь, напротив, откинулся на спинку стула и тяжело вздохнул.
Он обсуждал эту проблему с бесчисленным количеством отечественных экспертов и учёных, но никто так и не смог дать удовлетворительного ответа.
Сунь Юй сидел в стороне, совсем сбитый с толку. Он узнавал каждое слово по отдельности, но стоило им сложиться в предложения, как смысл ускользал от него.
Видя, что Чэнь Линь, похоже, не намерен отказываться, ему оставалось лишь быстро сообразить, что к чему. Он развернулся, взял со своего стола свежую пачку бумаги формата А4 и гелевую ручку, а затем положил их перед Чэнь Линем.
Шэнь Янь же, напротив, достала блокнот, как только Фань Цзяньцзюнь начал свои объяснения. Она слушала и записывала всё с бешеной скоростью, а её ясные глаза светились предельной сосредоточенностью и глубокой задумчивостью.
Эта задача была далеко за пределами её собственного уровня, но теория оптимизации и знания дифференциальной геометрии вызывали у неё смутное ощущение, будто она прикасается к совсем новому, куда более обширному миру математики.
Чэнь Линь молча выслушал всё объяснение Фань Цзяньцзюня, а затем взглянул на плотные ряды формул и диаграмм на ноутбуке Ло Циня. За всего времени его лицо оставалось бесстрастным и совсем спокойным.
В его сознании «Маленький математик» уже работал на полную мощность.
B-сплайновые кривые, S-образные кривые скорости, нелинейное программирование, квадратично-ограниченное квадратичное программирование... Бесчисленные математические инструменты и теоретические модели хлынули потоком. Затем, с невообразимой эффективностью, система быстро отфильтровала, реорганизовала и оптимизировала их, в итоге выстроив логически безупречную структуру.
Он поднял взгляд и вежливо улыбнулся Фань Цзяньцзюню.
— Я понял.
Затем он взял со стола ручку и сказал группе Тао Вэя: — На это может уйти некоторое время. Пожалуйста, не стесняйтесь отдохнуть.
— ...
За столом переговоров воцарилась мёртвая тишина.
Улыбка на лице Тао Вэя застыла.
Рот Ло Циня слегка приоткрылся, и он забыл его закрыть.
Даже Фань Цзяньцзюнь, который только что закончил объяснять и думал, что наконец-то сможет немного расслабиться, резко выпрямился на стуле. Он широко раскрыл глаза, а на лице читалось полное неверие.
— П-подождите! — заикаясь, сказал Фань Цзяньцзюнь. — Президент... Президент Чэнь, вы уже поняли? Есть ли... Нужно ли вам ещё что-то уточнить? Например, конкретные формы динамических ограничений? Или детали параметризации пути?
Он просто не мог поверить своим ушам.
Одно лишь чёткое объяснение подоплёки и ограничений этой задачи заняло у него почти пять минут.
Любому другому эксперту, впервые столкнувшемуся с этой областью, даже ведущему специалисту, потребовалось бы не менее получаса — если не больше, — чтобы переварить информацию, задать вопросы и разобраться во всех деталях, прежде чем осмелиться заявить, что он «всё понял».
И всё же этот юноша перед ним утверждает, что понял всё с первого раза?
Это выходило за рамки гениальности. Это было просто чудовищно!
Столкнувшись с их потрясёнными лицами, словно они только что увидели призрака, Чэнь Линь лишь улыбнулся, и тон его оставался таким же спокойным и равнодушным, как и всегда.
— Объяснение инженера Фаня было очень ясным. Вы затронули каждый ключевой момент, так что у меня больше нет вопросов.
Сказав это, он перестал обращать на них внимание, опустил голову и сосредоточил всё своё внимание на чистом листе бумаги перед собой.
Тао Вэй, Фань Цзяньцзюнь и Ло Цинь переглянулись, видя в глазах друг друга одно и то же выражение шока и недоумения.
Наконец, первым среагировал Тао Вэй. Он многозначительно взглянул на Фань Цзяньцзюня и Ло Циня, и все трое дружно поднялись со своих мест. Затем они на цыпочках подошли к Чэнь Линю, образовав вокруг него полукруг.
Даже Шэнь Янь, не в силах сдержать любопытство, тихо подошла ближе. Она встала на самом краю группы, приподнимаясь на цыпочки, чтобы хоть что-то разглядеть.
Все четверо затаили дыхание, не отрывая взглядов от каждого движения его ручки.
Ручка Чэнь Линя коснулась бумаги.
Шурх... Шурх...
Только этот чёткий, ритмичный звук был слышен в комнате.
Поначалу лицо Фань Цзяньцзюня было критическим.
Когда он увидел, что Чэнь Линь без колебаний выбрал неоднородные рациональные B-сплайны для параметризации траектории инструмента, он одобрительно кивнул.
Это была стандартная отраслевая практика. И хотя это не было сюрпризом, это доказывало, что Чэнь Линь знает своё дело и не просто придумывает что-то на ходу.
Но затем его брови слегка нахмурились.
Вместо того чтобы использовать обычный, более простой метод прямого рассмотрения дискретных точек как точек интерполяции или аппроксимации, Чэнь Линь применил иной подход к геометрическим ограничениям. Он ввёл вспомогательную переменную, основанную на «параметризации по длине хорды», ловко превратив дискретные геометрические ограничения в задачу квадратичного программирования для контрольных точек B-сплайна.
«Этот шаг гениален!»
Лицо Фань Цзяньцзюня стало серьёзным.
И когда Чэнь Линь начал решать самую центральную и сложную часть задачи — «динамические ограничения сочленений», — Фань Цзяньцзюнь поймал себя на том, что его собственное дыхание участилось, прежде чем он успел это осознать.
Он увидел, что Чэнь Линь не пытается разделить планирование пути и скорости на многоэтапное решение, как это делала их команда. Напротив, изначально он рассматривал их как единое целое.
Он напрямую определил геометрические параметры пути (контрольные точки B-сплайна) и временные параметры профиля движения (ключевые временные узлы S-образной кривой скорости) как переменных принятия решений для итоговой задачи оптимизации!

Комментарии

Загрузка...